画像サイズには画素数に応じて L、M、S の三種類があります。
たとえば D5100 は L サイズが 約 16メガピクセル相当、M サイズが約9メガピクセル相当、S サイズが約4メガピクセル相当になります。
それぞれのサイズの画像を一般的なインクジェットプリンターでプリント※するとLサイズの画像は約42X28cm、Mサイズは約31X21cm、Sサイズは約21X14cmになります。
はがきサイズ程度にプリントする場合必ずしも L サイズで撮影する必要はありませんが、撮影した画像の一部を切り取ったり、拡大する可能性がある場合は L サイズで撮影することをお勧めします。

画像サイズ M、S の画像をモニターで画像サイズ L と同じ大きさまで拡大すると情報量の差が分かります。

画像サイズ L の方が画像サイズ S に比べて細かい部分が表現できています。